Kiến trúc Mô phỏng UAV Bầy đàn (Multi-Agent)

Hệ thống SITL phân tán sử dụng ROS 2, Micro XRCE-DDS, PX4, Gazebo và QGroundControl

Triển khai 100% qua Docker Container
Tầng 1: Trạm mặt đất (Host Machine)

Terminal / Scripts

Người dùng ra lệnh

QGroundControl

Giám sát radar, Bắt bệnh

RVIZ 2 (ROS Vis)

Giám sát 3D / Pointcloud

Docker Container (network_mode: "host")
MAVLink (UDP) | Lệnh ROS 2 Dữ liệu
Tầng 2: Hệ điều hành (ROS 2 Jazzy & Middleware)

ROS 2 Swarm Nodes (Bộ não trung tâm)

Code Python/C++: Phân công tọa độ bầy đàn, Tránh va chạm (Nav2), Lập kế hoạch.

Micro XRCE-DDS Agent

ros_gz_bridge

Setpoints (uORB) | Sensor Data
Phần mềm điều khiển bay (PX4 SITL)
UDP: 18560
UDP: 18561
UDP: 1856n
PX4 Instance_1 (UAV_1)
PX4 Instance_2 (UAV_2)
PX4 Instance_n (UAV_n)

*Mỗi UAV giao tiếp với QGroundControl qua một Port MAVLink riêng biệt.

Môi trường Vật lý (Gazebo Harmonic)
Gió Trọng lực Ánh sáng Camera
3D Model_1 + Sensors
3D Model_2 + Sensors
3D Model_n + Sensors
Chú giải:
ROS 2 (Lô-gic)
QGroundControl
Cầu nối (Bridge)
PX4 (Firmware)
Gazebo (Vật lý)
Môi trường Docker